小行星5342（5342 Le Poole）是一颗主带小行星，另有别名3129 T-2/ 1988 NB / 5028 T-3。该小行星绝对星等为106.79184等 ，围绕太阳公转，由C. J. 万·豪敦、I. 万·豪敦-格勒内费尔德和T. 赫雷尔斯于1973年9月30日在帕洛马山天文台发现。
该小行星以荷兰天文学家鲁道夫·勒普尔（Rudolf Le Poole，1942– ）命名，其曾在美国图森与杰拉德·柯伊伯合作研究，后加入莱顿天文台并担任HIPPARCOS科学团队成员。勒普尔主导开发了用于测量照相底片的精密仪器Astroscan II 。
主小行星带包含数百万颗小行星。天文学界近年借助新型观测技术探测到大量直径约10米的小行星，此类方法可应用于行星防御领域 。
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